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       本設(shè)備為工業(yè)機械手實訓裝置是坐標式機械手，也是光機電一體化技能考核系統(tǒng)，主要由爪、腕、臂、柱、座等組成，可完成爪的加緊放松、腕的回轉(zhuǎn)、手臂伸縮、立柱升降、立柱回轉(zhuǎn)、底座移動等6個自由度的位置精確控制。培養(yǎng)學生對傳感器技術(shù)、氣動技術(shù)、步進和伺服電機控制、直流電機控制、機械精確定位等技術(shù)綜合應用的能力。

       本光機電一體化技能考核系統(tǒng)設(shè)備由PLC、伺服電機及驅(qū)動器、步進電機及驅(qū)動器、直流電機及控制器、旋轉(zhuǎn)編碼器、檢測傳感器、傳動定位機構(gòu)、計算機等組成。手臂伸縮定位機構(gòu)的傳動軸為滾珠絲桿，移動精度可以達到0.01mm，由直流電機驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測；腕的回轉(zhuǎn)可采用氣動馬達實現(xiàn)60度固定角度回轉(zhuǎn)；立柱回轉(zhuǎn)可采用回轉(zhuǎn)支撐方式，*大旋轉(zhuǎn)角度270度，由步進電機驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測；爪的加緊可采用氣動吸盤與機械夾可互換的多種方式，實現(xiàn)對板類、顆粒狀、型塊物體的抓拿；柱的升降可采用氣缸固定伸縮方式；移動底座在固定座的限位滑槽內(nèi)移動，由伺服電機驅(qū)動，旋轉(zhuǎn)編碼器檢測，可實現(xiàn)直線移動1m的距離。系統(tǒng)具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guān)的國標標準。

二、主要執(zhí)行元件和控制元件數(shù)量

1、本體部分包括機械手臺架（鋼結(jié)構(gòu)坐）1臺；機械手本體（橫、豎手臂、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)及氣動機械手爪等）1臺。

2、執(zhí)行設(shè)備包括步進電機（0.4KW，步距角0.9度）1臺；伺服電機（0.4KW）1臺；直流電機（0.4KW）1臺；氣缸1個；氣馬達（60度、270度各一臺）2臺。

3、控制設(shè)備包括計算機1臺；PLC（可選擇三菱、西門子、等品牌的產(chǎn)品）4臺及PLC編程電纜、PLC編程軟件、PLC應用程序等輔件；步進電機驅(qū)動器1臺；伺服電機驅(qū)動器1個；直流電機控制器1個；

4、動力源包括氣泵（1Mpa、0.5立方）1臺及氣源三聯(lián)體1個；單相220V電源。

5、檢測設(shè)備包括旋轉(zhuǎn)編碼器3個；磁性傳感器6個；接近開關(guān)4個；壓力繼電器2個。除以上主要設(shè)備外還包括一些輔材、工具等。

 

四、機械手控制系統(tǒng)主要材料清單