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一、實(shí)訓(xùn)臺(tái)介紹

決策規(guī)劃仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)架基于交通場景模擬仿真軟件，在計(jì)算機(jī)中搭建預(yù)設(shè)的交通環(huán)境，并在仿真軟件提供的環(huán)境下開展智能車行為決策、路徑規(guī)劃等仿真實(shí)驗(yàn)。學(xué)生可自行設(shè)計(jì)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，用于學(xué)習(xí)智能車輛行為決策、約束條件、路徑規(guī)劃等核心內(nèi)容。同時(shí)通過決策規(guī)劃仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)架熟悉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的構(gòu)成、操作和應(yīng)用。通過實(shí)訓(xùn)臺(tái)架的聯(lián)動(dòng)功能，連接傳感器實(shí)訓(xùn)臺(tái)、線控底盤實(shí)訓(xùn)臺(tái)、智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)更豐富的教學(xué)、演示、實(shí)驗(yàn)功能。

決策規(guī)劃仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)架和智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車、智能網(wǎng)聯(lián)乘用車開發(fā)平臺(tái)采用同一套自動(dòng)駕駛方案，經(jīng)過實(shí)訓(xùn)臺(tái)架的教學(xué)后，可快速上手自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用。

二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置

1、操作臺(tái)

尺寸1240*480*1410mm（L*W*H），鈑金外殼，含示教面板用于設(shè)備原理教學(xué)。

2、顯示器

2臺(tái)24寸高清顯示器，分辨率1920x1080，99%sRGB廣色域。

3、計(jì)算機(jī)平臺(tái)

1)CPU: 不低于6核12線程，主頻不低于2.9G，三級緩存不低于12M；

2)GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

3)內(nèi)存：不少于16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤， 512GB

三、設(shè)備功能

1、提供虛擬仿真軟件，軟件中提供搭建好的交通情景環(huán)境，也可通過情景搭建軟件自行搭建交通環(huán)境進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)；可以仿真任意晴天、雨天、雪天等不同天氣、光照條件的場景進(jìn)行測試；可生成隨機(jī)或預(yù)設(shè)的交通流，可輸出各種傳感器數(shù)據(jù)。

2、 提供自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)要求與實(shí)訓(xùn)小車一致。自動(dòng)駕駛系統(tǒng)包含感知、定位、規(guī)劃、控制等模塊，各模塊可常工作并演示；可通過點(diǎn)云地圖或者高精地圖，控制仿真軟件中的仿真車自動(dòng)駕駛。

3、提供地圖制作工具，可控制虛擬仿真系統(tǒng)中的仿真車行駛于模擬場景，通過仿真系統(tǒng)的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)制作點(diǎn)云地圖；可根據(jù)搭建的場景制作高精地圖。

4、可提供多種實(shí)驗(yàn)的控制模型，可修改或自行設(shè)計(jì)控制模型進(jìn)行多種實(shí)驗(yàn)。

5、依托設(shè)備可與其他臺(tái)架聯(lián)動(dòng)。聯(lián)動(dòng)狀態(tài)下可實(shí)現(xiàn)以下功能：

1)與線控底盤實(shí)訓(xùn)臺(tái)架聯(lián)動(dòng)

2)自動(dòng)駕駛狀態(tài)下，決策規(guī)劃仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)可控制線控底盤臺(tái)架執(zhí)行驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等動(dòng)作，同時(shí)線控底盤臺(tái)架需與仿真臺(tái)架中的仿真車動(dòng)作同步，可直觀觀察自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制下的線控底盤行駛狀態(tài)；

3)在人工駕駛模式下，仿真臺(tái)架中的仿真車可由線控底盤臺(tái)架控制；

4)對照實(shí)車功能，人工操作線控底盤臺(tái)架可使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)，接管線控底盤臺(tái)架和仿真軟件中的仿真車。

5)與傳感器實(shí)訓(xùn)臺(tái)架聯(lián)動(dòng)

6)使用傳感器實(shí)訓(xùn)臺(tái)架中的各種算法軟件，感知識(shí)別虛擬仿真場景中的各種交通參與者，開展視覺識(shí)別、激光雷達(dá)識(shí)別、識(shí)別融合等功能實(shí)訓(xùn)。

7)與智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車聯(lián)動(dòng)

8)虛擬仿真系統(tǒng)中的傳感器數(shù)據(jù)，可輸出到智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車，在室內(nèi)環(huán)境測試智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車的自動(dòng)駕駛功能，作為智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車實(shí)車測試的前置課程。

9)決策規(guī)劃仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)可控制智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車的線控底盤，了解其工作原理和線控協(xié)議，作為智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車實(shí)車測試的前置課程。

四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

1)仿真軟件認(rèn)知與操作實(shí)訓(xùn)

2)仿真場景搭建實(shí)訓(xùn)

3)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)操作及控制仿真車實(shí)訓(xùn)

4)高精地圖自動(dòng)駕駛實(shí)訓(xùn)

5)多種自動(dòng)駕駛功能仿真測試實(shí)訓(xùn)

6)點(diǎn)云地圖制作及仿真車循跡實(shí)訓(xùn)

7)仿真臺(tái)架模塊認(rèn)知與操作實(shí)訓(xùn)

8)感知和規(guī)劃參數(shù)優(yōu)化實(shí)訓(xùn)

9)智能網(wǎng)聯(lián)線控底盤與自動(dòng)駕駛系統(tǒng)聯(lián)合工作實(shí)訓(xùn)

10)仿真臺(tái)架聯(lián)動(dòng)功能的認(rèn)識(shí)與操作實(shí)訓(xùn)