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一、產(chǎn)品概述
      LGL-Z07型 工業(yè)機器人實訓(xùn)平臺，如圖以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機器人為核心，在操作平臺的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實訓(xùn)模塊，包含了搬運碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業(yè)機器人*典型應(yīng)用，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對工業(yè)機器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競賽平臺。工作站深度集成了離線編程技術(shù)，軟件中不僅包含了與硬件平臺的相符三維模型資源，還大大簡化了涂膠及搬運碼垛工藝實現(xiàn)的編程應(yīng)用過程、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度、避免發(fā)生碰撞干涉。 二、產(chǎn)品組成
1.工業(yè)機器人1臺；
2.完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡模擬、TCP校點等工作；
3.組成：機器人模塊、實訓(xùn)模塊、控制模塊等；
4.平臺采用模塊化設(shè)計，實訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機器人認知與操作，運行軌跡操縱，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。 三、技術(shù)參數(shù)
1.交流電源：單相 AC 220V±10%  50 Hz；
2.工作環(huán)境：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3.整機功耗：≤1.5 kW；
4.安全保護措施：安全保護措施：具有接地、漏電壓、漏電流保護，安全指標(biāo)符合國家標(biāo)準(zhǔn)
5.外形尺寸（長寬高）：1600×1200×900mm
四、產(chǎn)品配置及功能

序號	設(shè)備名稱	主要參數(shù)
1	工業(yè)機器人	輕量型機器人,外形小巧、重量輕，是*適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。607特性：手腕額定負載 5Kg,*大負載波 6Kg,*大工作半徑 720mm。內(nèi)置線纜、產(chǎn)品應(yīng)用物料搬運、更大的靈活性，更穩(wěn)定的性能、更低的能耗；具有高速性的*大化吞吐量；超長的工作運行時間；節(jié)省地面空間；裝配高速度、高重復(fù)定位精度；節(jié)省地面空間；超長的工作運行時間；防護等級高；手腕力矩大。 （1）軸動作范圍 軸 動作范圍 *大速度 1 回轉(zhuǎn) +170°至°-170°° 288°/s 2 立臂 + 110°至 -110° 240°/s 3 橫臂 + 40°°至-220° 300°/s 4 腕 +185°°至-185° 400°/s 5 腕擺 +120°°至-120° 405°/s 6 翻轉(zhuǎn) +360°至-360° 600°/s （2）控制系統(tǒng) 系統(tǒng)主機是采用目前*前沿機器人控制技術(shù)，將機器人的伺服驅(qū)動控制、機器人控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集及通信、機器人專用硬件接口等進行模塊化設(shè)計，實現(xiàn)了機器人的控制系統(tǒng)與驅(qū)動系統(tǒng)完美應(yīng)用。電控采用厚板設(shè)計理念，結(jié)實耐用。其中內(nèi)含了新開發(fā)的硬件急停及MC使能單元的控制。外部接口包括了IO端子、預(yù)留焊接專用端子、三工位操作盒接口、雙外部軸接口、連接X1/X2的機器人本體插頭。 （3）示教器 (a)便攜式示教器 (b)尺寸：彩色8寸 (c)全觸屏操作，除急停按鈕外示教器不攜帶任何操作按鍵。 (d)為保障學(xué)生操作安全，示教器必需攜帶鑰匙開關(guān)、安全開關(guān)。 （4）工業(yè)機器人參數(shù) 1) 型 號 LGL-607 2) 手腕負載 3) 額定 5 kg 4) *大 6 kg 5) *大工作半徑 720mm 6) 自由度 6軸 7) J1 370°/s 8) J2 370°/s 9) 關(guān)節(jié)速度 10) J3 430°/s 11) J4 300°/s 12) J5 460°/s 13) J6 600°/s 14) J1 ±170° 15) J2 ±110° 16) 關(guān)節(jié)范圍 17) J3 "+40°/- 220° 18) J4 ±185° 19) J5 ±120° 20) J6 ±360° 21) 瞬間容許*大轉(zhuǎn)矩 22) J5 35Nm 23) J6 24Nm 24) 本體重量 30kg 25) 重復(fù)定位精度 ±0.05mm 26) 工作溫度 0-40 ℃
2	主機架	1600×1200×900mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理，帶滾輪。
3	操作面板模塊	操作面板上的元件：操作面板上的元件，電源指示燈，蜂鳴器等
4	放料平臺模塊	實現(xiàn)物料搬運,九宮格分揀功能。
5	碼垛倉庫模塊	由三層碼垛平臺組成，鈑金噴塑，鋁型材搭建
6	流水線模塊	實現(xiàn)與輸送物料自動化設(shè)備聯(lián)動，實現(xiàn)自動搬運分類倉儲等功能
7	TCP及工具架模塊	實現(xiàn)TCP工具存儲，TCP點的校準(zhǔn)等功能。
8	幾何軌跡模塊（TCP練習(xí)區(qū)）	A4紙大小，模板可按要求更換，模板上有矩形，三角形，圓，弧線燈，文字等軌跡，并配有楔型畫筆
9	沖壓模塊	實現(xiàn)與沖壓自動化設(shè)備聯(lián)動，實現(xiàn)沖壓設(shè)備自動搬運分類倉儲等功能
10	拋光打磨模塊	模擬工廠比較通用的打磨砂輪 拋光砂輪 打磨皮帶等打磨工藝。實現(xiàn)模擬打磨拋光等功能
11	裝配點膠模塊	模擬工廠比較通用的二次定位軸孔裝配，點膠等工藝。
12	加工中心模塊	模擬工廠比較通用的加工類設(shè)備上下料，上嵌件等工藝
13	機器人夾具模塊	實現(xiàn)物料吸取，TCP軌跡運行等功能。
14	PLC控制系統(tǒng)	控制規(guī)模:24點輸入，24點輸出;加擴充可擴展到128點。自帶兩路輸入電位器，8000步存儲容量，并且可以連接多種擴展模塊，特殊功能模塊。晶體管型主機單元能同時輸出2點100KHz脈沖。并且配備有7條特殊的定位指令，包括零返回、絕對或相對地址表達方式及特殊脈沖輸出控制。可安裝顯示模塊FX1N-5DM，能監(jiān)控和編輯定時器、計數(shù)器和數(shù)據(jù)寄存器。 網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)通信功能:支持232，485，422通訊。
15	教學(xué)資源	配套說明書一份

五、工作站的實訓(xùn)模塊介紹
1、放料平臺模塊
（1）搬運應(yīng)用場景與工廠實際自動上下料相似；
（2）可進行機器人點位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同設(shè)定不同的搬運方式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的搬運夾具。
 
2、碼垛模塊
（1）碼垛應(yīng)用場景與工廠實際紙箱碼垛情況相似；
（2）可進行機器人點位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同碼垛形式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。
 
3、流水線模塊
（1）流水線應(yīng)用場景與工廠實際物流情況相似；
（2）可進行機器人點位示教編程與調(diào)試；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式；
（4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。
 
4、TCP及工具架模塊
（1）TCP示教點用于實現(xiàn)機器人基準(zhǔn)定位；
（2）工具架用于存放機器人各種工具；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而選擇工具；
（4）機器人可根據(jù)工件不同選擇不同的工具。
 
5、幾何軌跡模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D 軌跡面板上完成固定的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
 
6、沖壓模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品沖壓工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出沖壓設(shè)備中產(chǎn)品，模擬完成沖壓自動化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
 
7、拋光打磨模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品拋光打磨工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
 
8、裝配點膠模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配點膠工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進行二次定位后實現(xiàn)多個零件組合在一起并點膠，模擬完成裝配點膠自動化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
 
9、加工中心模塊
    將工業(yè)機器人對產(chǎn)品加工中心上下料工藝進行功能抽象化，機器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實性同時增加教學(xué)性和趣味性。
 
10、PLC控制模塊
（1）學(xué)會控制按鈕的接線與定義說明
（2）人機交互界面觸摸屏的界面編寫控制程序設(shè)定
（3）PLC與機器人控制系統(tǒng)、平臺工作模塊進行電氣控制
 
11、機器人夾具模塊
（1）采用多工位夾具設(shè)計；
（2）可根據(jù)產(chǎn)品形狀實現(xiàn)夾取或吸盤方式；
（3）可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同聯(lián)系不同工具是使用方法；
（4）可進行工具的二次開發(fā)。
 
六、離線編程仿真軟件（僅限于ABB機器人）：
1、ABB軟件，中文界面，可提供持續(xù)的中文技術(shù)支持服務(wù)，包含多種工藝包（焊接、搬運、切割、打磨、涂膠、3D打印等）；
2、可實現(xiàn)多個品牌不同型號的工業(yè)機器人進行模型導(dǎo)入，通過不同的策略自動規(guī)劃運行軌跡和機器人姿態(tài)，實現(xiàn)離線編程（參考品牌ABB、KUKA、發(fā)那科、安川、等）；
3、軌跡生成基于CAD數(shù)據(jù)，簡化軌跡生成過程，提高精度，可利用實體模型、曲面或曲線直接生成運動軌跡；
4、*高能同時聯(lián)動優(yōu)化12軸：6軸機器人+3個直線軸+3個旋轉(zhuǎn)軸；
5、軟件數(shù)據(jù)接口：支持sgf、5dc等格式的模型文件；
6、具有“清除碎片”功能，清除模擬結(jié)束后的碎片；
7軟件具備機器人和多軸數(shù)控設(shè)備在同一個軟件平臺編程、仿真的接近功能
8、支持變位夾具設(shè)定多種抓取姿態(tài)。如可以將一個變位夾具定義成直、彎兩種狀態(tài)；
9、生成的軌跡可進行分組管理，分組后，可對軌跡組進行注釋、刪除等，實現(xiàn)對相似軌跡的統(tǒng)一操作；
10、在運動軌跡綜合評估界面，可以在一個窗口中檢查制定的工藝路徑是否有碰撞，奇異點、超行程、不可達等問題，在調(diào)整的同時可以看到機器人實時的變化；
11、提供自定義后置通用指令庫。自定義機器人時，可用業(yè)界流行的拖拽方式定義后置格式；可根據(jù)機器人品牌選擇相應(yīng)的后置代碼模板，定義生成代碼并實時預(yù)顯。
12、包含節(jié)拍統(tǒng)計分析功能。可統(tǒng)計機器人運行的全程時間、節(jié)拍、運動的平均速度、總距離、總軌跡點數(shù)等信息，方便用戶評估機器人工作效率；
13、具備軌跡優(yōu)化功能，通過圖形化方式展示機器人工作的*優(yōu)區(qū)域，并通過調(diào)整曲線讓機器人處于工作*優(yōu)區(qū)內(nèi)，解決不可達、軸超限和奇異點的問題；
14、具備仿真模擬校驗工具，提供機器人運動仿真功能。可以真實地體現(xiàn)實際運行的狀況，在工藝上如果存在不合理時可以進行有效的報警，還可以進行測量與結(jié)果的校驗。
 
七、其他配件

規(guī)格型號	產(chǎn)品圖片	規(guī)格型號	產(chǎn)品圖片
軌跡筆		空氣壓縮機
氣動調(diào)壓閥		機器人夾治具

1、機器人認知、機器人手動操縱、查看機器人信息、機器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)、機器人I/O通信、機器人的硬件連接、PLC控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機械手手動控制、上料模塊的裝調(diào)與操控、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機器檢測模塊的裝調(diào)與操控、噴涂模塊的裝調(diào)與操控、光電傳感器檢測及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控、機器人軌跡運動模塊裝調(diào)。
2、此基礎(chǔ)平臺主要完成以下工作：來料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測等，并搭載了TCP校點模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。
3、此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過來料來料儲存單元在芯片組裝機構(gòu)實現(xiàn)物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
4、物料儲存在碼垛模塊，由機器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產(chǎn)品有機器人再次送回碼垛模塊，完成整個循環(huán)。
九、實訓(xùn)項目
1、工業(yè)機器人的應(yīng)用；
2、視覺系統(tǒng)的應(yīng)用；
3、PLC的電氣設(shè)計和應(yīng)用；
4、電機和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用；
5、氣動技術(shù)應(yīng)用；
6、變頻器的安裝與調(diào)試；
7、觸摸屏基本控制與設(shè)置；
8、可用于考核或技能競賽，可考察職業(yè)能力；
9、工業(yè)機器人本體與控制器的安裝接線。
10、工業(yè)機器人初始化與參數(shù)恢復(fù)；
11、工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用接線；
12、工業(yè)機器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計工業(yè)機器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試；
13、工業(yè)機器人和視覺檢測系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
14、工業(yè)機器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù)；
15、整機系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試；
16、工業(yè)機器人編程調(diào)試和應(yīng)用；
17、工業(yè)機器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
18、工業(yè)機器人模擬倉庫出入庫系統(tǒng)的調(diào)試；
19、工業(yè)機器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試；
20、工業(yè)機器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用。