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一、平臺(tái)概述
    LGCO-BOT01型 智能協(xié)作機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是面向教育培訓(xùn)領(lǐng)域所設(shè)計(jì)的一款教學(xué)實(shí)訓(xùn)、技能培訓(xùn)與 考核一體化的綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。平臺(tái)基于 6 軸智能協(xié)作機(jī)器人，配備豐富的模塊化的工裝設(shè)備，可根據(jù)課程 內(nèi)容設(shè)置崗位技能要求，工作任務(wù)靈活搭配不同的功能模塊，具有簡(jiǎn)單易用、操作安全、模塊化可擴(kuò)展等特點(diǎn)。

二、功能特征
1、技術(shù)參數(shù)
(1)輸入電源： 單相三線 220V±10% 50Hz
(2)工作環(huán)境： 溫度- 10℃～+40℃
(3)相對(duì)濕度≤85%（25℃）
(4)海拔＜4000m
(5)裝置容量： ＜1.5kVA
(6)平臺(tái)尺寸： 1500mm ×1200mm ×855mm （由 1500mm*600mm*855mm 兩臺(tái)拼接而成）
(7)建議占地面積： 3 米×2 米（含電腦桌）
(8)安全保護(hù)： 具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
三、特色功能
    LGCO-BOT01型 智能協(xié)作機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)以模塊化、遞進(jìn)式、可擴(kuò)展、可升級(jí)為原則，對(duì)接“三教” 改革新需求，打造課證、書(shū)證融通新模式，提供配套完善的教材、課程教學(xué)與實(shí)訓(xùn)體系，可滿足高校機(jī)器人相關(guān)專業(yè)的教學(xué)實(shí)訓(xùn)，科研創(chuàng)新、職業(yè)技能等級(jí)證書(shū)培訓(xùn)與考核等需求。
    工作臺(tái)整體由兩個(gè)基礎(chǔ)臺(tái)拼接而成，更具空間靈活，拆卸方便等特點(diǎn)。臺(tái)面采用標(biāo)準(zhǔn)鋁型材，機(jī)器人 及功能模塊可根據(jù)需求改變布局位置，所有功能模塊采用手?jǐn)Q螺栓方式固定，可實(shí)現(xiàn)無(wú)工具快速拆裝與更 換。每個(gè)模塊電氣部分配置了獨(dú)立的電氣接線盒和快速航插，可實(shí)現(xiàn)模塊整體機(jī)械和電氣快速安裝部署， 還可根據(jù)需求更換或添加功能模塊進(jìn)行功能擴(kuò)展。

模塊布置圖

四、設(shè)備與功能模塊
1、智能協(xié)作機(jī)器人

智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)

產(chǎn)品特點(diǎn)：

（1）協(xié)作安全
具有靈敏的力度反饋特性，特有的碰撞監(jiān)測(cè)功能，工作中一旦與人發(fā)生碰撞，便會(huì)立刻自動(dòng)停止，無(wú) 需安裝防護(hù)欄，在保障人身安全的前提下，實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)。

人機(jī)協(xié)作安全

（2）高精度與靈敏度
機(jī)器人的重復(fù)定位精度可達(dá)±0.02mm ，適用于各種自動(dòng)化中對(duì)精度有高度要求的工作。輕質(zhì)量小型化 的身材，面對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景，也能快速部署和設(shè)置。

機(jī)器人重復(fù)定位測(cè)試

（3）單易操作
用戶可直接通過(guò)手動(dòng)拖拽來(lái)設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)行軌跡。可視化的圖形操作界面，讓非專業(yè)用戶也能快速 掌握。

機(jī)器人拖拽示教

（4）模塊化
機(jī)器人的額定使用壽命為 25000 小時(shí)，即便是在工作超負(fù)荷，環(huán)境惡劣的情況下，也可正常運(yùn)行，模 塊化的設(shè)計(jì)理念，讓機(jī)器人的維修與保養(yǎng)更加快速與便捷。關(guān)節(jié)模塊一旦出現(xiàn)故障，用戶可在極短的時(shí)間 內(nèi)進(jìn)行更換。
（5）實(shí)用性
包含了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、上下料、碼垛等常用工藝，集成了 IO 通信和 PLC 配合控制以及視覺(jué)跟蹤等高 端技能，便于技術(shù)人員熟悉了解其他應(yīng)用方式工業(yè)機(jī)器人工作站的配置和操作，有助于提高技術(shù)人員綜合
實(shí)踐能力。
（6）智能與開(kāi)放
系統(tǒng)支持多種形式的應(yīng)用編程接口，提供多種平臺(tái) SDK 開(kāi)發(fā)包，支持 Linux 下 C/C++編程、Lua 腳本 語(yǔ)言編程、Windows VC++ 、Python 腳本編程、QT 跨平臺(tái)編程開(kāi)發(fā)。
（7）機(jī)器人尺寸及工作范圍

2、機(jī)器人工作臺(tái)
  機(jī)器人工作臺(tái)是機(jī)器人與不同功能模塊安裝固定的基礎(chǔ)平臺(tái)。平臺(tái)尺寸為 1500mm ×1200mm ×855mm。 可拆分成兩個(gè)小平臺(tái)，機(jī)器人和功能模塊可在工作臺(tái)上快速、靈活安裝，可以根據(jù)教學(xué)和實(shí)訓(xùn)課程的具體  要求，在工作臺(tái)上安裝不同的功能模塊。

機(jī)器人工作臺(tái)

3、軌跡標(biāo)定模塊
軌跡標(biāo)定模塊可練習(xí)協(xié)作機(jī)器人的基本指令與編程，平面軌跡板采用可更換的 A4 紙?jiān)O(shè)計(jì)，可任意添加 變換軌跡圖形，豐富的教學(xué)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，軌跡標(biāo)定模塊可實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能如下：
    作業(yè)平面： 支持 0°15°、30°45°傾斜切換；
    運(yùn)動(dòng)軌跡： 軌跡運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)、曲線運(yùn)動(dòng)等；
    運(yùn)動(dòng)方式： 坐標(biāo)平移、坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)；
    標(biāo)定方式： TCP 標(biāo)定。

軌跡標(biāo)定模塊

4、工具快換模塊
平臺(tái)配套高精度機(jī)器人工具快換裝置，可實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人自動(dòng)更換不同的末端執(zhí)行工具，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)中 機(jī)器人不同的功能的擴(kuò)展，進(jìn)行相應(yīng)的技術(shù)應(yīng)用。

工具快換模塊

末端工具支持包含二指夾爪末端、模擬焊槍末端、吸盤(pán)手爪末端、軌跡書(shū)寫(xiě)筆末端，還可以支持?jǐn)U展
或更換其他類型工具，如氣動(dòng)手爪，柔性軟體手爪等。

5、裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊
裝配料倉(cāng)模塊倉(cāng)儲(chǔ)部分采用井式彈出式物料倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)計(jì)，雙物料彈夾可儲(chǔ)存兩種不同物料，底部采用氣 缸驅(qū)動(dòng)彈出，配有物料光電感應(yīng)器，實(shí)時(shí)反饋料倉(cāng)物料狀態(tài)。

裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊

6、裝配定位模塊
裝配定位模塊配合裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊，可用來(lái)進(jìn)行機(jī)器人物料搬運(yùn)、裝配工藝學(xué)習(xí)，共包含雙向定位氣缸， 可精確定位裝配物料位置，同時(shí)氣缸安裝狀態(tài)磁性開(kāi)關(guān)，實(shí)時(shí)反饋氣缸狀態(tài)。

裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊

7、分揀輸送線模塊
分揀輸送線模塊由鋁合金作為支架，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步帶輪傳動(dòng)，機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)可對(duì)輸送線 上的隨機(jī)物料進(jìn)行分揀。同時(shí)設(shè)有固定視覺(jué)和動(dòng)態(tài)抓取元件的擴(kuò)展安裝位置，可進(jìn)一步擴(kuò)展機(jī)器視技術(shù)的 應(yīng)用與學(xué)習(xí)。

分揀輸送線模塊

8、分揀倉(cāng)儲(chǔ)模塊
分揀倉(cāng)儲(chǔ)模塊配合分揀輸送線模塊，可用來(lái)進(jìn)行機(jī)器人物料搬運(yùn)，碼盤(pán)工藝學(xué)習(xí)，共包含 9 個(gè)倉(cāng)位， 采用仿形定位，對(duì)應(yīng)三種不同物料。每個(gè)穴位都裝有物料感應(yīng)器，實(shí)時(shí)反饋倉(cāng)儲(chǔ)物料狀態(tài)。

分揀倉(cāng)儲(chǔ)模塊

9、視覺(jué)系統(tǒng)模塊
（1） 工業(yè)相機(jī)：

功能特性:
    支持自動(dòng)或手動(dòng)調(diào)節(jié)增益、曝光時(shí)間、LUT 、Gamma  校正等
    采用千兆網(wǎng)接口，無(wú)中繼情況下，最大傳輸距離可到 100m
    兼容 GigE Vision 1.2  協(xié)議及 GenlCam 標(biāo)準(zhǔn)，無(wú)縫接入第三方軟件平臺(tái)
（2） 視覺(jué)算法平臺(tái)：
機(jī)器視覺(jué)算法平臺(tái)集成機(jī)器視覺(jué)多種算法組件，適用多種應(yīng)用場(chǎng)景，可快速組合算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件或 被測(cè)物的查找、測(cè)量、缺陷檢測(cè)等。

視覺(jué)算法平臺(tái)軟件

（3） SDK 二次開(kāi)發(fā)
SDK 提供兩套接口： C/C++接口和 C#接口，分別為 C/C++接口和 C#接口提供了相應(yīng) Demo ，可以參考 Demo 查看接口的使用方法。

SDK 編程開(kāi)發(fā)

10、旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)模塊
倉(cāng)儲(chǔ)由高精密電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有旋轉(zhuǎn)送料功能。具有 8 個(gè)貨位，物料層采用卡環(huán)結(jié)構(gòu)，方便拆卸，拼裝， 設(shè)有金屬感應(yīng)器和光電傳感器，實(shí)時(shí)反饋倉(cāng)儲(chǔ)位置和物料狀態(tài)。

旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)模塊

11、碼垛平臺(tái)模塊
碼垛平臺(tái)模塊配合旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)使用，學(xué)生可通過(guò)機(jī)器人對(duì)旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)中的物料進(jìn)行不同的垛型設(shè)計(jì)和碼垛 練習(xí)。支持多種垛型，讓學(xué)生不僅可以學(xué)習(xí)機(jī)器人在包裝碼垛類應(yīng)用場(chǎng)景的調(diào)試和應(yīng)用，還可發(fā)散思維， 發(fā)揮創(chuàng)造力，設(shè)計(jì)新型獨(dú)特的工業(yè)垛型。

碼垛平臺(tái)模塊

12、電氣控制模塊
實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的電控系統(tǒng)主要采用主流系列 PLC ，配套 7 寸 HMI 觸摸屏。實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配有可快速插拔的電氣 接線面板，功能分區(qū)、快速航插設(shè)計(jì)、文字標(biāo)注，每個(gè)模塊配有獨(dú)立的電氣接線盒，可直觀教學(xué)電氣接線方法及原理。

觸摸屏控制模塊     電氣快插接線盒

以上為高級(jí)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)選配

13、復(fù)合機(jī)器人
復(fù)合機(jī)器人采用 SLAM 激光自主導(dǎo)航 AGV 搭載輕型 6 軸協(xié)作機(jī)械臂，配有視覺(jué)系統(tǒng)與末端夾爪工具， 可自主工作、無(wú)軌導(dǎo)航。平臺(tái)支持自建場(chǎng)景地圖應(yīng)用，可實(shí)現(xiàn)工件定位抓取、移動(dòng)上下料等功能。

復(fù)合機(jī)器人

14、智能倉(cāng)儲(chǔ)單元
智能倉(cāng)儲(chǔ)單元采用單層 4×4 行列立體貨架形式，配有托盤(pán)檢測(cè)傳感器與二維碼信息檢測(cè)標(biāo)簽，主要用 于原料工件與包裝盒工件、成品工件的倉(cāng)儲(chǔ)管理。

智能倉(cāng)儲(chǔ)等單元

五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1、平臺(tái)基本操作實(shí)訓(xùn)
（1）考培平臺(tái)上電
（2）操作面板基本操作
2、機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)認(rèn)知
（2）機(jī)器人安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
（3）機(jī)器人示教控制實(shí)訓(xùn)
（4）機(jī)器人 IO 信號(hào)控制實(shí)訓(xùn)
（5）機(jī)器人在線指令編程
（6）機(jī)器人拖動(dòng)示教控制
3、電氣基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）西門(mén)子 1200plc 及博圖軟件
（2）威綸通觸摸屏及 EBpro 軟件
（3）傳感器的原理及實(shí)訓(xùn)
（4）氣缸與電磁閥實(shí)訓(xùn)
（5）伺服電機(jī)與編程控制實(shí)訓(xùn)
4、視覺(jué)基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）認(rèn)知視覺(jué)硬件及軟件
（2）硬件的連接與通訊
（3）圖像采集

（4）視覺(jué)定位
（5）視覺(jué)標(biāo)定
（6）條形碼與二維碼識(shí)別
（7）字符定位與識(shí)別
（8）幾何測(cè)量
5、離線編程仿真實(shí)訓(xùn)
（1）機(jī)器人仿真操作
（2）工具設(shè)置與控制仿真
（3）零件校準(zhǔn)與抓取仿真
（4）軌跡編輯與規(guī)劃仿真
（5）工作站系統(tǒng)建模仿真
6、腳本開(kāi)發(fā)與二次編程
（1）機(jī)器人腳本編程開(kāi)發(fā)
（2）python 編程與機(jī)器人控制
（3）基于 SDK 的 C 編程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
（4）機(jī)器人狀態(tài)信息遠(yuǎn)程采集與運(yùn)維監(jiān)控
7、綜合實(shí)訓(xùn)案例
（1）電氣系統(tǒng)的連接
（2）PLC 電氣控制程序
（3）基于考培平臺(tái)的搬運(yùn)、裝配行業(yè)案例
（4）基于考培平臺(tái)的搬運(yùn)、碼垛行業(yè)案例
（5）基于機(jī)器視覺(jué)的上下料行業(yè)案例
（6）基于視覺(jué)的工件分揀行業(yè)案例

六、配置及參數(shù)