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一、概述
      LGJD-CZ02A型  協(xié)作機(jī)器人開發(fā)與應(yīng)用平臺是一種最為典型的機(jī)電一體化與自動化產(chǎn)品，是為職業(yè)院校、職業(yè)教育培訓(xùn)機(jī)構(gòu)而研制的， 裝置適合機(jī)電一體化、電氣自動化等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。裝置在接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場基礎(chǔ)上又針對教學(xué)及實訓(xùn)目的進(jìn)行了專門設(shè)計的實訓(xùn)教學(xué)設(shè)備，強(qiáng)化了自動化生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試能力。
      機(jī)電一體化裝調(diào)實訓(xùn)裝置由六部分組成，分別為：供料機(jī)構(gòu)、協(xié)作機(jī)器人搬運機(jī)構(gòu)、加工與檢測機(jī)構(gòu)、搬運分揀機(jī)構(gòu)、裝配機(jī)構(gòu)、成品分揀機(jī)構(gòu)，完成工件上料、搬運、加工、檢測、輸送、裝配、分揀等功能。裝置涵蓋了自動化類中機(jī)電一體化和電氣自動化專業(yè)中所涉及的PLC控制、變頻調(diào)速、傳感檢測、氣動、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動與調(diào)速、機(jī)械結(jié)構(gòu)安裝與系統(tǒng)調(diào)試等內(nèi)容。通過基于該實訓(xùn)系統(tǒng)的使用、訓(xùn)練和培訓(xùn)，能充分鍛煉操作者團(tuán)隊協(xié)作能力、計劃組織能力、自動線安裝與調(diào)試能力、工程實施能力、職業(yè)素養(yǎng)、交流溝通能力、效率、成本和安全意識，引導(dǎo)高職院校自動控制類專業(yè)教學(xué)改革發(fā)展方向，促進(jìn)工學(xué)結(jié)合人才培養(yǎng)模式改革與創(chuàng)新，培養(yǎng)可持續(xù)發(fā)展的滿足企業(yè)需求的自動化控制高技能人才。

二、裝置的構(gòu)成：

    LGJD-CZ02A型  協(xié)作機(jī)器人開發(fā)與應(yīng)用平臺由由鋁合金導(dǎo)軌式實訓(xùn)臺、典型的機(jī)電一體化設(shè)備的機(jī)械部件、PLC模塊、變頻器模塊、按鈕模塊、電源模塊、模擬生產(chǎn)設(shè)備實訓(xùn)模塊、接線端子排和各種傳感器、計算機(jī)等組成。整體結(jié)構(gòu)采用開放式和拆裝式，實訓(xùn)裝置用于機(jī)械部件組裝，可根據(jù)現(xiàn)有的機(jī)械部件組裝生產(chǎn)設(shè)備，也可添加機(jī)械部件組裝其他生產(chǎn)設(shè)備，使整個裝置能夠靈活的按教學(xué)或競賽要求組裝具有生產(chǎn)功能的機(jī)電一體化設(shè)備。模塊采用標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)和抽屜式模塊放置架，互換性強(qiáng)；按具有生產(chǎn)性功能和整合學(xué)習(xí)功能的原則確定模塊內(nèi)容，使教學(xué)或競賽時可方便的選擇需要的模塊。設(shè)備需完全符合電工電子全國職業(yè)技能大賽所要求，同時還要求具有可拓展功能，可以組成更加大型的生產(chǎn)模擬系統(tǒng)，以配合各個用戶學(xué)校不同層次，不同專業(yè)的教學(xué)及培訓(xùn)要求。

三、技術(shù)參數(shù) ：

1. 交流電源：三相五線 AC 380V±10%  50 Hz或單相三線AC220V±5% 50Hz；
2. 溫度：-10～40 ℃；環(huán)境濕度：≤90%（25℃）；
3. 外形尺寸：長×寬×高=2100×1000×840 mm；
4. 整機(jī)功耗：≤1.5 kW；   
5. 安全保護(hù)措施：具有接地保護(hù)、漏電保護(hù)功能，安全性符合相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護(hù)套的高強(qiáng)度安全型實驗導(dǎo)線。

四、設(shè)備結(jié)構(gòu)：

    實訓(xùn)裝置臺架為鋁合金導(dǎo)軌式，實訓(xùn)考核裝置PLC模塊的I/O 端子、變頻器的接線端子、各常用模塊與PLC的連接端子，均與安全插座連接，使用帶安全插頭的導(dǎo)線進(jìn)行電路連接；各指令開關(guān)、光電開關(guān)、傳感器和指示元件的電路，則通過端子排進(jìn)行連接。插拔線連接電路與端子牌連接電路相結(jié)合，既保證學(xué)生基本技能的訓(xùn)練、形成和鞏固，又保證電路連接的快速、安全和可靠。

五、實訓(xùn)內(nèi)容：

1、協(xié)作機(jī)器人實訓(xùn)
（1）機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)認(rèn)知
（2）機(jī)器人安裝與調(diào)試實訓(xùn)
（3）機(jī)器人示教控制實訓(xùn)
（4）機(jī)器人 IO 信號控制實訓(xùn)
（5）機(jī)器人在線指令編程
（6）機(jī)器人拖動示教控制
（7）機(jī)器人腳本編程開發(fā)
（8）編程與機(jī)器人控制
（9）編程機(jī)器人運動控制
（10）機(jī)器人狀態(tài)信息遠(yuǎn)程采集與運維監(jiān)控
（11）第七軸直線導(dǎo)軌調(diào)試
2、氣動系統(tǒng)的安裝與調(diào)試項目：
選用該裝置配置的單出桿氣缸、單出雙桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸等氣動執(zhí)行元件和單控電磁換向閥、雙控電磁換向閥和磁性開關(guān)等氣動控制元件，可完成下列氣動技術(shù)的工作任務(wù)：
（1）氣動方向控制回路的安裝； 
（2）氣動速度控制回路的安裝；
（3）擺動控制回路的安裝；     
（4）氣動順序控制回路的安裝；
（5）氣動機(jī)械手裝置的安裝；  
（6）氣動系統(tǒng)安裝與調(diào)試；
3、電氣控制電路的安裝和PLC程序編寫項目：
選用該裝置配置的PLC模塊、變頻器模塊和指令開關(guān)、傳感器等，可完成下列PLC應(yīng)用技術(shù)工作任務(wù)：
（1）電動機(jī)正反轉(zhuǎn)控制電路的連接與控制程序編寫；
（2）電動機(jī)調(diào)速控制電路的連接與控制程序編寫；
（3）氣動方向控制程序編寫；   
（4）氣動順序動作控制程序編寫；
（5）氣動機(jī)械手控制程序編寫；   
（6）皮帶輸送機(jī)控制程序編寫；
（7）機(jī)電一體化設(shè)備控制程序編寫； 
（8）自動生產(chǎn)線控制程序編寫。
4、機(jī)電設(shè)備安裝與調(diào)試項目
選用該裝置配置的機(jī)電一體化設(shè)備部件、PLC模塊、變頻器模塊和指令開關(guān)、傳感器等，可完成下列機(jī)電設(shè)備安裝和機(jī)電一體化技術(shù)的工作任務(wù)：
（1）傳動裝置同軸度的調(diào)整；  
（2）皮帶輸送機(jī)的安裝與調(diào)整；
（3）搬運機(jī)械手設(shè)備安裝與調(diào)試；
（4）物件分揀設(shè)備的安裝與調(diào)試；
（5）送料設(shè)備的安裝與調(diào)試；   
（6）自動生產(chǎn)線設(shè)備安裝與調(diào)試。
5、自動控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試項目
選用該裝置配置的機(jī)電一體化設(shè)備部件、PLC模塊、變頻器模塊和指令開關(guān)、傳感器等，可完成下列機(jī)電設(shè)備安裝和機(jī)電一體化技術(shù)的工作任務(wù)：
（1）多種傳感器的安裝與調(diào)試；  
（2）機(jī)械手的自動控制；
（3）皮帶輸送機(jī)的自動控制；  
（4）機(jī)電一體化設(shè)備的自動控制；
（5）PLC控制系統(tǒng)的安裝與調(diào)試； 
（6）自動生產(chǎn)線的安裝與調(diào)試。
6、PLC工業(yè)通訊網(wǎng)絡(luò)的安裝及調(diào)試
系統(tǒng)選用西門子PLC主控制器，基于本網(wǎng)絡(luò)通信功能，可完成下列工業(yè)現(xiàn)場總線通信技術(shù)訓(xùn)練任務(wù)：
（1）PPI網(wǎng)絡(luò)的硬件連接、調(diào)試
（2）PPI網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置、調(diào)試
（3）基于多臺西門子s7-1200PLC的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)讀寫程序編寫與調(diào)試