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一、產(chǎn)品描述

水果采摘機(jī)器人是機(jī)器人在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的典型應(yīng)用場(chǎng)景。該智能水果采摘機(jī)器人由擁有標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人外形的桌面級(jí)六軸機(jī)器人、機(jī)器人末端視覺及果樹組成。機(jī)器視覺模塊作為機(jī)器人的視覺感知模塊識(shí)別果樹不同果實(shí)類別及位置，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)抓取及分揀工作。
場(chǎng)景包含機(jī)器人移動(dòng)抓取、視覺識(shí)別、相機(jī)標(biāo)定等典型機(jī)器人與機(jī)器視覺應(yīng)用任務(wù)。適用于機(jī)器人、機(jī)器視覺、計(jì)算機(jī)技術(shù)等專業(yè)課程實(shí)訓(xùn)。

二、產(chǎn)品參數(shù)

（一）功能要求
1、智能水果采摘機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)水果識(shí)別、定位，機(jī)器人采摘、分揀等標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人農(nóng)業(yè)采摘應(yīng)用流程操作。
2、★套裝尺寸500mm*400mm*350mm
3、★水果類型：3種
4、人機(jī)交互屏功能：用戶登錄、一鍵啟動(dòng)、水果類別與數(shù)量顯示、分類采摘

（二）桌面六軸機(jī)器人
1、軸數(shù)：6+1軸
2、極限負(fù)載：500 g 
3、工作范圍：315mm 
4、重復(fù)定位精度：±0.5 mm 
5、電源電壓：100 -240 V, 50/60 Hz
6、電源輸入：12 V/5 A DC  
7、工作溫度：-20℃~70℃
8、凈重（機(jī)械臂本體）：1.5Kg
9、底座尺寸：直徑160mm
10、材料：鋁合金，ABS 工程塑料
11、控制器：集成控制器，第七軸支持?jǐn)U展軸控制（直線導(dǎo)軌或傳送帶機(jī)構(gòu)）
12、多功能控制器：配置顯示屏，支持USB串口、藍(lán)牙、WIFI、RS485等通訊方式，支持PC Studio程序下載、存儲(chǔ)，擴(kuò)展接口包含：
12.1、GPIO多功能復(fù)用接口 ×4；
12.2、PWM末端工具接口 ×1；
12.3、步進(jìn)電機(jī)控制擴(kuò)展接口 ×1；
12.4、RS485接口×2；
12.5、12V電源接口 ×1；
12.6、USB串口 ×1。
13、機(jī)器人安裝方式：桌面；
14、應(yīng)用程序：國(guó)產(chǎn)自主控制軟件Studio（支持點(diǎn)位示教、圖形化、Python等編程方式），除中文外，要求支持國(guó)際化語言模式，包含英文等，軟件支持機(jī)械臂角度模式/坐標(biāo)模式控制，支持末端工具及擴(kuò)展配件（傳送帶、滑軌）編程控制，可與數(shù)字孿生軟件實(shí)現(xiàn)虛實(shí)結(jié)合；
15、末端配件：氣動(dòng)套件
15.1、氣動(dòng)套件
15.1.1、氣泵工作電壓：5V
15.1.2、氣泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.1.3、氣泵壓力：正壓120kPa，負(fù)壓60kPa
15.1.4、單頭吸盤（重量13g，吸盤直徑12mm）
16、支持控制方式：APP、藍(lán)牙示教器、PC、機(jī)器視覺、語音
17、控制軟件兼容Windows，macOS，Linux
18、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次開發(fā)，提供Python SDK、Arduino API等開發(fā)工具包

（三）智能一體化場(chǎng)景底座
1、尺寸：500mm*400mm
2、采用型材、鈑金外框，復(fù)合人體工學(xué)設(shè)計(jì)，具備良好展示性；
3、電源模塊：內(nèi)置220V轉(zhuǎn)12V電源模塊，品字電源輸入，配置端子臺(tái)接口；
4、人機(jī)交互：配置急停、重啟、電源開關(guān)、自定義功能按鈕；
5、實(shí)訓(xùn)臺(tái)安裝橡膠地腳具有調(diào)平功能。

（四）機(jī)器人末端視覺
1、攝像頭像素：200W
3、工作電壓：3.3~5.0V
4、通訊接口：UART，I2C
5、顯示屏：2.0寸IPS，分辨率320*240
6、功能要求：支持人臉識(shí)別，物體追蹤，物體識(shí)別，巡線追蹤，顏色識(shí)別，標(biāo)簽識(shí)別

（五）水果配件
1、包含果樹1棵；三色水果模塊6顆；水果籃3個(gè)
三、配置清單
桌面六軸機(jī)器人*1；智能一體化底座*1；視覺模塊*1；水果配件包*1；實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)手冊(cè)*1