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一、產(chǎn)品描述

基于ROS的LEO移動機器人搭載Mirobot機械臂可實現(xiàn)小車的自主導(dǎo)航、機械臂抓取與釋放動作執(zhí)行、攝像頭識別文字三大塊。視覺識別采用百度的飛獎平臺，提供SDK開發(fā)包及基礎(chǔ)案例。
該系統(tǒng)將抓取機器人、智能移動平臺融合，配套有基礎(chǔ)教學(xué)、路徑規(guī)劃、物件搬運、機器人視覺等教學(xué)模塊。通過模擬目標(biāo)二次定位、物流搬運、路徑規(guī)劃、自動尋跡等實際應(yīng)用場景，加深學(xué)生對AGV、機器人、智能制造概念等的理解和綜合培養(yǎng)學(xué)生機器人通信與運動控制、AGV小車認(rèn)知、AGV小車編程與調(diào)試、AGV設(shè)計與應(yīng)用、ROS編程與應(yīng)用等知識和技能。

二、產(chǎn)品功能描述
1、具備機器人運動控制功能，包含速度控制、位置控制、軌跡控制。
2、基于ROS系統(tǒng)，可實現(xiàn)以窗口可視化的方式操作ROS移動機器人、設(shè)備管理、剖析 ROS 架構(gòu)。
3、提供Ubuntu端、windows端系統(tǒng)環(huán)境下的SDK資源，利于二次開發(fā)。
4、提供基于激光雷達的SLAM算法，可實現(xiàn)建立地圖，自主導(dǎo)航，自主避障，多點巡航等功能，可實時更新地圖。
5、支持自動移動抓取功能，可以通過界面編輯移動抓取任務(wù)，抓取準(zhǔn)確率可達90%以上
6、提供詳盡實驗指導(dǎo)書，配置ROS基礎(chǔ)實驗、傳感器實驗、SLAM實驗、傳感器融合立體避障實驗、人體跟隨實驗等多項實驗內(nèi)容。
三、單元功能模塊參數(shù)
（一）、ROS移動機器人參數(shù)
1、驅(qū)動方式：差分驅(qū)動；
2、輪子數(shù)量：4個；驅(qū)動輪直徑：4寸；
3、負(fù)載：10kg；
4、最大速度：1m/s；
5、續(xù)航時間：8h；
6、超聲波數(shù)量：2個；
7、通信接口：USB-UART；
8、支持電量顯示；
9、硬件接口：LANWANUSB3.0*2USB2.0*1
10、電源輸出：12V。
11、工業(yè)編碼器：400線；
12、爬坡能力12°
13、越障高度18mm
14、整體尺寸：360*455*160mm；
15、模塊化設(shè)計，拆裝方便，易于維護。
（二）、導(dǎo)航掃描單元技術(shù)參數(shù)
1、360度全方位掃描測距；
2、測距誤差小，精度高：1%；
3、測距范圍廣：16m；
4、測距頻率：5Hz~12Hz；
5、抗環(huán)境干擾強，可承受環(huán)境光強高達100kLux；
6、角度分辨率：0.61~0.65；
7、高速測距，測距頻率可達9000Hz。
（三）、機器人末端視覺模塊參數(shù)
1、可支持圖像分辨率：1280x720@60fqs、640x480@30fqs
2、Sensor尺寸：1/4英寸
3、動態(tài)范圍：72db
4、視角：120°感光靈敏度：4000mV/lux-s
（四）、桌面六軸工業(yè)機器人參數(shù)
1、軸數(shù)：6+1軸；
2、極限負(fù)載：500 g； 
3、工作范圍：315mm； 
4、重復(fù)定位精度：±0.5 mm； 
5、電源電壓：100 -240 V, 50/60 Hz； 
6、電源輸入：12 V/5 A DC；  
7、工作溫度：-20℃~70℃
8、凈重（機械臂本體）：1.5Kg；
9、底座尺寸：直徑160mm；
10、材料：鋁合金，ABS 工程塑料；
11、控制器：集成控制器
12、多功能控制器：配置顯示屏，支持USB串口、藍牙、WIFI、RS485等通訊方式，支持PC Studio程序下載、存儲，擴展接口包含：
12.1、GPIO多功能復(fù)用接口 ×4；
12.2、PWM末端工具接口 ×1；
12.3、步進電機控制擴展接口 ×1；
12.4、RS485接口×2；
12.5、12V電源接口 ×1；
12.6、USB串口 ×1。
13、機器人安裝方式：桌面；
14、應(yīng)用程序：國產(chǎn)自主控制軟件Studio（支持點位示教、圖形化、Python等編程方式），除中文外，要求支持國際化語言模式，包含英文等，軟件支持機械臂角度模式/坐標(biāo)模式控制，支持末端工具及擴展配件（傳送帶、滑軌）編程控制，可與數(shù)字孿生軟件實現(xiàn)虛實結(jié)合；
15、末端配件：機械夾爪、寫字套件、氣動套件
15.1、機械夾爪
15.1.1、工作電壓：5V
15.1.2、夾取范圍：0~30mm
15.1.3、凈重：37g
15.1.4、驅(qū)動方式：PWM信號
15.1.5、夾持力：5N
15.2、寫字套件：夾取范圍7~10mm
15.3、氣動套件
15.3.1、氣泵工作電壓：5V
15.3.2、氣泵尺寸：84mm x 108mm x 48mm
15.3.3、氣泵壓力：正壓120kPa，負(fù)壓60kPa
15.3.4、單指吸盤（重量13g，吸盤直徑12mm）
15.3.5、雙指吸盤（重量17.5g，吸盤直徑12mm，雙指間距50mm）
15.3.6、三指柔爪（重量38.5g，抓取范圍：5mm~40mm）
16、支持控制方式：APP、藍牙示教器、PC、機器視覺、語音
17、控制軟件兼容Windows，macOS，Linux
18、支持ROS、Matlab、V-rep、Arduino、C、C++、Python等二次開發(fā)，提供Python SDK、Arduino API等開發(fā)工具包
三、配置清單
ROS移動機器人*1；導(dǎo)航掃描單元*1；機器人末端視覺模塊*1；桌面六軸機器人*1