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一、接駁車簡(jiǎn)介

無(wú)人駕駛接駁車采用全套自主開發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)停靠、局部路徑規(guī)劃、自動(dòng)泊車等功能。滿足智能汽車技術(shù)課程實(shí)訓(xùn)教學(xué)任務(wù)。

規(guī)劃控制單元針對(duì)汽車自動(dòng)駕駛開發(fā)的多傳感器融合計(jì)算平臺(tái)，采用一體化設(shè)計(jì)，為L(zhǎng)3/L4自動(dòng)駕駛產(chǎn)品需求而設(shè)計(jì)，主要功能包括以下幾個(gè)方面：

1）滿足多路攝像頭輸入和自動(dòng)駕駛視覺識(shí)別計(jì)算需求、自動(dòng)泊車數(shù)據(jù)處理能力；

2）滿足激光點(diǎn)云處理計(jì)算能力；

3）滿足多路毫米波雷達(dá)輸入和數(shù)據(jù)處理能力；

4）滿足12路超聲波雷達(dá)輸入和數(shù)據(jù)處理能力；

5）內(nèi)置IMU處理能力；

6）滿足目標(biāo)融合、組合定位、決策規(guī)劃處理能力；

7）滿足車輛數(shù)據(jù)接入和數(shù)據(jù)處理能力；

8）滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；

9）系統(tǒng)設(shè)置、標(biāo)定功能；

10）系統(tǒng)故障診斷功能；

11）系統(tǒng)及軟件升級(jí)功能。

自動(dòng)駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規(guī)劃、控制軟件，并有大量相關(guān)功能性軟件。功能軟件通過(guò)模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯(lián)系，構(gòu)成整體自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)。開放相關(guān)的API接口，高校可自由編寫相關(guān)功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺(tái)或?qū)嵻囼?yàn)證。

二、車輛配置

1、線控接駁車：

額定乘員：8人

外形尺寸(長(zhǎng)x寬x高)：3980x1570x2100mm

最高速度：30km/h

續(xù)駛里程：80km

爬坡能力：15%

整備質(zhì)量：1060kg

前、后輪距：1360/1370mm

軸距：3100mm

最小離地間隙：150mm

制動(dòng)距離：≤4m

最小轉(zhuǎn)彎半徑：6m

電池：76.8V，150Ah 磷酸鐵鋰電池

驅(qū)動(dòng)電機(jī)：72V，7.5kw 交流電機(jī)

充電機(jī)：72V，16A 車載智能化充電機(jī)，充電時(shí)間約8小時(shí)

燈光及信號(hào)：前大燈、轉(zhuǎn)向燈、組合后尾燈、制動(dòng)燈、電喇叭及倒車蜂鳴器

開關(guān)：?jiǎn)?dòng)開關(guān)、燈光、進(jìn)退檔位開關(guān)、警示燈及倒車蜂鳴器翹板開關(guān)

車體及車架：鋁合金車身骨架，高強(qiáng)矩形鋼管焊接底盤車架，酸洗磷化靜電噴涂及電泳防銹處理

車身：高強(qiáng)度玻璃鋼外殼及ABS塑料成型件，汽車級(jí)烤漆噴涂

前橋及懸掛：雙A臂獨(dú)立懸掛+減震彈簧+前置電機(jī)+差速器

后橋及懸掛：雙A臂獨(dú)立懸掛+減震彈簧

制動(dòng)系統(tǒng)：前后盤式制動(dòng)器、雙回路液壓制動(dòng)、電磁抱閘駐車制動(dòng)裝置

輪胎：165真空輪胎，13寸鋼圈

2、計(jì)算單元

CPU: 6核12線程，主頻4.1G，三級(jí)緩存12M；

GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；

內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ

存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤500GB

接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0

3、前視攝像頭

Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0接口，

最高有效像素硬件200萬(wàn)像素 1920（H）*1080(V)，

輸出圖像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

支持最高幀率 1920*1080p  50幀/YUV/MJPEG

探測(cè)目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。

4、16線激光雷達(dá)  x2

激光波長(zhǎng)：905nm

測(cè)距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區(qū)：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場(chǎng)角：360°

垂直視場(chǎng)角：30°（-15°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：2°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：11W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護(hù)等級(jí)：IP67、IP6K9K

5、32線激光雷達(dá) x1

激光波長(zhǎng)：905nm

測(cè)距能力：150m（110m@10% NIST）

盲區(qū)：≤0.2m

精度（典型值）：1cm

水平視場(chǎng)角：360°

垂直視場(chǎng)角：31°（-16°～+15°）

水平角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°

垂直角分辨率：1°

幀率：5Hz/10Hz/20Hz

轉(zhuǎn)速：300/600/1200rpm（5/10/20Hz）

工作電壓：9V-32V

功率（典型值）：12W

工作溫度：-40℃～+60℃

防護(hù)等級(jí)：IP67、IP6K9K

6、組合定位單元

支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；內(nèi)置6軸IMU。

7、超聲波雷達(dá)

測(cè)距范圍：130mm―5000mm，盲區(qū)13cm；

波束角10~60度可調(diào)；

處理板和探頭工作溫度 -40~85度

精度: 5mm（近距離） 探測(cè)距離的0.5%（遠(yuǎn)距離）

探頭測(cè)量測(cè)量距離可調(diào)

工作電源：+12V～24V

工作電流：<200mA

三、車輛功能

1、車輛提供全套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，要求車輛能在系統(tǒng)下正常行駛；

2、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行L4自動(dòng)駕駛功能，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)停靠、局部路徑規(guī)劃等功能；

3、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整，可做如車道保持LKA、自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB等ADAS功能；

4、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；

5、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)軟件，可對(duì)傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)；

6、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。

四、配套軟件

1、視覺測(cè)試軟件

軟件包含車輛和行人識(shí)別模塊、車道線識(shí)別模塊、紅綠燈識(shí)別模塊，可快速進(jìn)行攝像頭的安裝、標(biāo)定、調(diào)試工作，以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓(xùn)練工作。

配備開發(fā)資料包，包括python3，tensorflow，CUDA等軟件包。機(jī)器學(xué)習(xí)DEMO：車載機(jī)器學(xué)習(xí)模型，機(jī)器視覺訓(xùn)練樣本，機(jī)器視覺測(cè)試樣本，車輛、行人和車道線機(jī)器視覺實(shí)時(shí)處理DEMO；提供訓(xùn)練數(shù)據(jù)集

2、毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試軟件

毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試，包括探測(cè)距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)流，觀察不同工況下的目標(biāo)物情況；故障信息讀取。

3、激光雷達(dá)測(cè)試軟件

接口測(cè)試；激光雷達(dá)配置，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。

4、組合導(dǎo)航測(cè)試軟件

接口測(cè)試；組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對(duì)準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。

5、高精地圖制圖軟件

使用內(nèi)置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖