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一、機(jī)器人本體拆裝與調(diào)試平臺
1、負(fù)載≥6kg。
2、重復(fù)定位精度：≤±0.02mm。
3、本體重量≤30Kg。
4、機(jī)器人本體必須能夠?qū)崿F(xiàn)多次拆裝；機(jī)械結(jié)構(gòu)上易于重復(fù)拆卸、安裝，方便學(xué)生動手操作，認(rèn)知各個部件。
5、機(jī)器人為串聯(lián)關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)采用鑄鋁工藝。
6、采用伺服電機(jī)驅(qū)動。
7、減速機(jī)采用國際知名品牌。
8、電機(jī)采用國際知名品牌，17位絕對值編碼器。
9、采用一體式諧波減速機(jī)，潤滑油密封在減速機(jī)腔體內(nèi)，必須做到拆裝過程不需更換潤滑油。
10、本體具有機(jī)械標(biāo)定參考基準(zhǔn)，用于機(jī)械零位標(biāo)定。
11、拆裝臺外形尺寸≥1500×1000×1600mm。工作臺板采用工業(yè)鋁型材拼接搭建，臺面上布有T型槽，通過M6快速拆卸的T型螺母和彈簧螺母塊安裝不同模塊。機(jī)臺上有機(jī)器人裝調(diào)區(qū)和基礎(chǔ)實驗擴(kuò)展區(qū)。機(jī)器人裝調(diào)區(qū)上有一個安裝平臺，該平臺可以360°旋轉(zhuǎn)和固定，保證安裝人員可以在固定位置對機(jī)器人無死角安裝。擴(kuò)展區(qū)可以安裝基礎(chǔ)實驗?zāi)K、搬運(yùn)碼垛模塊等。平臺的背板可裝夾機(jī)器人安裝工藝文件或電腦顯示器。
12、拆裝臺至少有三層重載抽屜，*下層放置機(jī)器人外殼剛體，并有支持托架保護(hù)。中間層放置機(jī)器人減速機(jī)與電機(jī)，并有支持托架保護(hù)。*上層放置安裝工具及配件。
13、拆裝臺有放完整機(jī)器人控制柜、電腦和鍵盤的空間。
14、拆裝臺具備獨(dú)立通氣通電功能。
15、至少包含以下工具：測量百分表、磁座百分表、扭力扳手、小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、剪刀、尖嘴鉗、斜口鉗、活動扳手、內(nèi)六角扳手（整套）、直尺工具等。 二、機(jī)器人電氣維護(hù)平臺
1、把工業(yè)機(jī)器人的電氣柜各大部件拆散安裝在網(wǎng)孔架上。網(wǎng)孔架尺寸≥600×500×1500mm。所有器件清晰可見，并能清晰體現(xiàn)機(jī)器人電氣連接原理。至少有以下模塊：電源模塊、空氣開關(guān)、電源切換開關(guān)、濾波器、機(jī)器人運(yùn)動控制器、伺服驅(qū)動器、示教器、EtherCAT擴(kuò)展IO、IO接線端口，同時還有一個故障設(shè)置模塊，模塊包括控制人機(jī)界面，以及故障驅(qū)動電路。
2、電源：單相AC220V(+10%～-15%)，50/60 Hz
3、運(yùn)動控制器：雙核四線程處理器系統(tǒng)，X86架構(gòu)，主頻 > 2.4GHz。不少于32G固態(tài)硬盤，2G內(nèi)存；linuxRT實時操作系統(tǒng)，EtherCAT總線通信，支持12軸聯(lián)動。
4、控制總線：EtherCat總線，遵循 IEC61800_7 Profile type1 (CIA402)；CoE (CANopen over EtherCat)。ModbusTCP，Modbus RTU。
5、外設(shè)端口：支持EtherCat IO擴(kuò)展板卡，16入/16出, 可擴(kuò)展至128端口；輸入端口自適應(yīng)NPN/PNP輸入。至少有3個RS485，2個RS232，2個網(wǎng)絡(luò)接口：2個USB2.0接口、1個示教器接口。
6、示教器：8寸觸摸屏，顯示分辨率1026*768。
7、示教器上有物理鍵盤，方便快捷編寫程序，至少有：26個字母鍵，通過切換鍵與數(shù)字及特殊符號切換、4個方向鍵、10個功能健、8組軸操作鍵，每組至少有+與-鍵。共不少于76物理按鍵。
8、示教器能實時采集機(jī)器人關(guān)節(jié)的各種參數(shù)，包括扭矩、速度、位置等，采集時間小于10ms,并能把采集的數(shù)據(jù)形成曲線查看，包括扭矩曲線、速度曲線、加速度曲線。
9、提供伺服調(diào)試與診斷軟件，運(yùn)行在上位PC機(jī)，通過RS485與伺服驅(qū)動器通訊。DriverStarter具有完善的實時監(jiān)控功能，實時監(jiān)控系統(tǒng)狀態(tài)、運(yùn)動狀態(tài)、輸入輸出信號等。信號經(jīng)分析處理，能實時顯示轉(zhuǎn)速、溫度和電流等多種波形曲線。并具有故障智能診斷功能，當(dāng)異常發(fā)生時，上位機(jī)界面能顯示故障位置，以及處理方法。
10、故障模塊安裝在網(wǎng)孔架上，模塊上有HMI。故障設(shè)置模擬機(jī)器人常見的典型故障，使學(xué)生掌握各種故障現(xiàn)象及排查方法。通過HMI設(shè)障與排障，自動操作，不用人工插拔線。
11、能設(shè)置5種以上典型故障；排障恢復(fù)后的電控維護(hù)平臺，可驅(qū)動機(jī)器人本體運(yùn)行。說明現(xiàn)象與故障點(diǎn)。
12、解除故障后的機(jī)器人電控平臺可以驅(qū)動機(jī)器人本體。能在本次采購的虛擬仿真軟件里進(jìn)行離線編程。后置的機(jī)器人可下載到機(jī)器人控制器運(yùn)行。控制系統(tǒng)能控制實際機(jī)器本體與仿真軟件的虛擬機(jī)器人本體同步運(yùn)行，包括位置、動作及狀態(tài)同步。
13、機(jī)器人運(yùn)動控制器與伺服驅(qū)動器性能穩(wěn)定可靠，提供軟件著作權(quán)證書。 三、實驗資源
1、配套實驗手冊一套，包括以下實驗項目：
工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)知識（工業(yè)機(jī)器人常用傳動機(jī)構(gòu)及工作原理；工業(yè)機(jī)器人用減速器）。
工業(yè)機(jī)器人的組成及安裝要求（工業(yè)機(jī)器人的主體；工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)；工業(yè)機(jī)器人安裝要求）。
機(jī)器人安裝調(diào)試常用工具的認(rèn)知和使用（工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝配常用工具、測量儀器；工業(yè)機(jī)器人常用電工工具和電工儀表儀器）。
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測（工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測；工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測）。
工業(yè)機(jī)器人電氣系統(tǒng)的裝配與調(diào)試（機(jī)器人電氣元件介紹及電氣安全知識；工業(yè)機(jī)器人電氣工作原理；機(jī)器人控制柜電氣元件安裝與接線；機(jī)器人本體電氣元件安裝與接線）。
工業(yè)機(jī)器人基本運(yùn)動任務(wù)調(diào)試（工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動介紹；工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定介紹；工業(yè)機(jī)器人示教編程介紹）。
工業(yè)機(jī)器人常見故障分析及精度檢測方法（機(jī)器人常見故障及其解決辦法；機(jī)器人重復(fù)定位精度檢測方法；機(jī)器人絕對精度檢測方法）。
工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)調(diào)試（伺服調(diào)試軟件操作；機(jī)器人運(yùn)動伺服性能測量分析）。
提供螺釘擰緊力矩表和機(jī)器人裝配作業(yè)指導(dǎo)書。
2、二維碼技能包。
3、必須提供全套的機(jī)器人本體設(shè)計3D資料，采用STEP等格式。學(xué)生可以在原來的3D文件基礎(chǔ)上，根據(jù)需求進(jìn)行修改，開發(fā)自己的機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)。
4、必須提供電控維護(hù)平臺的電氣連接原理圖及機(jī)器人本體的電氣連接原理圖。